小研說前言：

我們的技術(shù)工程師在服務(wù)過程中發(fā)現(xiàn)栏妖，用戶做軟件調(diào)試時(shí)，常常會(huì)受系統(tǒng)匕蚁、操作垮川、設(shè)備硬件等因素影響睛赁，進(jìn)展不太順利医熊。

現(xiàn)在业岁，我們將高頻次出現(xiàn)的問題整理歸檔操禀，推出《研學(xué)堂|常見問題×問×答》系列文章勇边，內(nèi)容覆蓋研控全系列運(yùn)動(dòng)控制器/卡和驅(qū)動(dòng)類產(chǎn)品犹撒，希望對(duì)您有所幫助！

產(chǎn)品介紹：

研控MCC800系列包含MCC800P畴垃、MCC800S栈站，是一款基于PCI總線的運(yùn)動(dòng)控制器，用于控制步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)鲫畸。通過ARM和FPGA進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃歇刺，可同時(shí)控制1-8軸伺服或步進(jìn)電機(jī)，每軸最高頻率4MHz霜宙，可檢測(cè)8軸編碼器輸入信號(hào)章慌。

支持直線逼税、圓弧插補(bǔ)，支持梯形恳繁、S形加減速的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制惜选，以及運(yùn)動(dòng)中變速、變位置功能擎骄。廣泛應(yīng)用于PCB且仔、半導(dǎo)體封裝、電子加工隔屠、檢測(cè)等行業(yè)凹蜂。

1、現(xiàn)象描述：未能找到控制卡

可能原因：驅(qū)動(dòng)未能正確安裝

解決辦法：(1)選擇不同控制卡對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)安裝文件阁危；右鍵以管理員方式安裝_wd_install.bat批處理文件

(2)打開電腦設(shè)備管理器玛痊，選擇有感嘆號(hào)的PCI設(shè)備右鍵安裝，手動(dòng)查找選擇剛剛.bat所在文件夾欲芹，繼續(xù)安裝即可。

2吟吝、現(xiàn)象描述：IO可以控制菱父，軸運(yùn)動(dòng)沒有脈沖發(fā)出

可能原因：為正負(fù)限位或者伺服報(bào)警信號(hào)處于有效狀態(tài)

解決辦法：在使用調(diào)試工具配置或者函數(shù)正確選擇配置正負(fù)限位、伺服ALM信號(hào)電平剑逃，關(guān)閉軟限位浙宜。

3、現(xiàn)象描述：軸運(yùn)動(dòng)界面顯示有脈沖發(fā)出蛹磺，但實(shí)際軸不轉(zhuǎn)動(dòng)

可能原因：軸未鎖軸或者是脈沖信號(hào)接線錯(cuò)誤

解決辦法：(1)在IO界面使能所有軸IO信號(hào)

(2)檢查脈沖信號(hào)接線是否與驅(qū)動(dòng)器輸入端正確連接

4粟瞬、現(xiàn)象描述：界面IO可以控制，實(shí)際沒有輸出萤捆，軸不能控制裙品，并且通訊狀態(tài)燈和接線板5V燈處于紅綠閃爍狀態(tài)

可能原因：主控制卡與接線板未能正常通訊造成

解決辦法：(1)檢查68PIN線是否已經(jīng)正常插好、擰緊

(2)如果線擰緊還處于連接異常长笋，對(duì)調(diào)CN17與CN18接線斩憾。

5、現(xiàn)象描述：上電主接線板IO有輸出枷此。

可能原因：IO上電平撥碼未處于正確狀態(tài)

解決辦法：MCC400/MCC800 S4全部撥到ON狀態(tài)為高電平輸出

6淳习、現(xiàn)象描述：軸可運(yùn)動(dòng)，脈沖指令有數(shù)據(jù)臣锣，但編碼器值與指令值對(duì)應(yīng)不上或者亂跳

可能原因：編碼器接收模式選擇錯(cuò)誤

解決辦法：在使用調(diào)試工具配置或者函數(shù)正確選擇配置編碼器接收模式钮庆，一般采用4倍頻接收模式，特殊情況下根據(jù)驅(qū)動(dòng)器返回?cái)?shù)選用脈沖+方向模式蔬设。

注：以下四個(gè)問題及解決辦法為全系列控制器/卡通用

7垒某、現(xiàn)象描述：軸使用原點(diǎn)信號(hào)回零時(shí)知援，速度不快但軸重復(fù)回零誤差較大

可能原因：回零加減速時(shí)間設(shè)置過長(zhǎng)

解決辦法：修改回零低速和加減速時(shí)間，反走速度越小蚤弃，加減速時(shí)間越小召藻，回零精度越高。

8偿尘、現(xiàn)象描述：多軸分別點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)忆某，實(shí)際情況有軸未完全停止，另一種已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)

可能原因：軟件編程兩段點(diǎn)位間間隔太短阔蛉，由于伺服響應(yīng)原因弃舒，前一軸脈沖已經(jīng)發(fā)送完畢，但實(shí)際軸運(yùn)動(dòng)會(huì)有延時(shí)状原，造成運(yùn)行有重疊

解決辦法：(1)指令之間加長(zhǎng)延時(shí)聋呢，一般伺服響應(yīng)在30-100ms 之間

(2)讀取伺服編碼器，通過反饋位置 到位控制下一軸運(yùn)行

9颠区、現(xiàn)象描述：控制伺服運(yùn)動(dòng)方向與想要運(yùn)動(dòng)方向相反

可能原因：軸脈沖模式選擇錯(cuò)誤

解決辦法：使用脈沖設(shè)置函數(shù)選擇方向電平相反的模式重新設(shè)置

10削锰、現(xiàn)象描述：軸高速啟停時(shí)，設(shè)備運(yùn)動(dòng)有抖動(dòng)毕莱，有卡死現(xiàn)象

可能原因：軸脈沖發(fā)送頻率過大器贩，啟停速度太高

解決辦法：設(shè)置正確的脈沖當(dāng)量，啟停速度降低朋截，加速時(shí)間延長(zhǎng)蛹稍。